定義

ある行が 150 mm/s を要求しても、安全に加速・減速するには短すぎる場合があります。角では機構が不可能な瞬間方向転換をしないよう、プランナーが速度変化も制限します。これらの制限は時間、振動、表面のリンギングに大きく影響します。

jerk という語は方言によって意味が異なります。Marlin の classic jerk は許容される瞬間的な速度変化を表し、Klipper は異なる先読みモデルで square_corner_velocity を使います。数値は同等の設定ではなく、ファームウェア間でコピーすべきではありません。

実際に重要なこと

短い移動は低速のまま

密な曲線や短いインフィルセグメントは、指定送り速度に到達しないことがあります。

角で速度を共有

先読みは隣接移動をつなぎ、安全な接合速度を選びます。

用語が異なる

Marlin jerk、junction deviation、Klipper square-corner velocity は関連概念ですが、値を交換できません。

G-code での例

2 つの運動状態

M204 P800 T1500
M205 X8 Y8
G1 X100 F9000

Marlin 形式のコマンドが移動前に優先加速度と classic-jerk 制限を設定します。実際の結果は引き続きファームウェアとハードウェアの制限を受けます。

このビューアーで確認できること

このビューアーでは

ビューアは対応する M204/M205 状態と制限付きプランナーモデルを使い、距離を F で割るだけより現実的な時間を推定します。ファームウェアと同一のシミュレーションではなく、推定値です。

一次資料

この説明は、ファームウェア資料と G-code から直接確認できる情報に基づきます。実機の最終動作はプリンター設定によって決まります。