M204 是什么意思
进给速度是希望达到的巡航速度，加速度决定接近或离开这个速度有多快。短线段可能根本来不及达到 F 指定的速度。加速度越高，时间可能越短，但机器跟不上时会增加振动、振纹、噪声或丢步。
现代 Marlin 用 P 设置打印、R 设置回抽、T 设置空走加速度；旧 S 会同时设置打印和空走。Klipper 接受 M204 S，但同时给 P 与 T 时会取两者较小值，而不是保留两套状态。因此同一行在不同固件上可能产生不同规划。
写法和参数
M204 P<print-accel> T<travel-accel> [R<retract-accel>]M204 S<accel>PMarlin 中打印移动的加速度，单位通常为当前长度单位/秒²。
TMarlin 中为空走加速度；Klipper P/T 兼容写法中会参与取较小值。
RMarlin 中仅 E 轴回抽和补回的加速度。
S旧式或常见的单一加速度值，作用范围随固件而变。
实际示例
分别设置打印和空走
M204 P1200 T3000Marlin 分别使用 1200 与 3000；Klipper 官方说明的兼容解释不同。
设置单一数值
M204 S1500较常见的写法，但有效加速度仍可能被固件限制。
不同固件怎样处理
| 系统 | 支持情况 | 具体差异 |
|---|---|---|
| Marlin | 常见支持 | P、R、T 分别设置打印、回抽、空走首选加速度；旧 S 已不推荐。 |
| Klipper | 需要核对方言 | S 设置加速度；同时有 P 与 T 时取两者较小值，不保留两套模式。 |
| RepRapFirmware | 需要核对方言 | 支持运动调节，但 M204 含义和限制有自身差异。 |
| CNC controllers | 需要核对方言 | 加速度通常是控制器配置，不存在可移植的 M204 约定。 |
这个查看器能显示什么
用于运动时间规划
查看器会跟踪支持的 M204 状态，并按每条移动当时的打印或空走加速度估算时间；结果明确标为估算，因为固件限制和运动结构仍会影响实际值。
常见错误
- 不要把 F 的毫米/分钟与加速度的毫米/秒²混为一谈。
- 请求值仍可能受单轴限制、固件配置或输入整形约束。
- Marlin P/T 与 Klipper P/T 虽然都能解析，但不是同一含义。
主要资料来源
本页根据下面的固件文档审阅并重新整理。真正发送指令前，仍应以目标机器所用固件和实际配置为准。