M204 是什麼意思
進給速度是希望達到的巡航速度，加速度決定接近或離開這個速度有多快。短線段可能根本來不及達到 F 指定的速度。加速度越高，時間可能越短，但機器跟不上時會增加振動、振紋、噪聲或丟步。
現代 Marlin 用 P 設定列印、R 設定回抽、T 設定空走加速度；舊 S 會同時設定列印和空走。Klipper 接受 M204 S，但同時給 P 與 T 時會取兩者較小值，而不是保留兩套狀態。因此同一行在不同韌體上可能產生不同規劃。
寫法和參數
M204 P<print-accel> T<travel-accel> [R<retract-accel>]M204 S<accel>PMarlin 中列印移動的加速度，單位通常為當前長度單位/秒²。
TMarlin 中為空走加速度；Klipper P/T 相容寫法中會參與取較小值。
RMarlin 中僅 E 軸回抽和補回的加速度。
S舊式或常見的單一加速度值，作用範圍隨韌體而變。
實際示例
分別設定列印和空走
M204 P1200 T3000Marlin 分別使用 1200 與 3000；Klipper 官方說明的相容解釋不同。
設定單一數值
M204 S1500較常見的寫法，但有效加速度仍可能被韌體限制。
不同韌體怎樣處理
| 系統 | 支援情況 | 具體差異 |
|---|---|---|
| Marlin | 常見支援 | P、R、T 分別設定列印、回抽、空走首選加速度；舊 S 已不推薦。 |
| Klipper | 需要核對方言 | S 設定加速度；同時有 P 與 T 時取兩者較小值，不保留兩套模式。 |
| RepRapFirmware | 需要核對方言 | 支援運動調節，但 M204 含義和限制有自身差異。 |
| CNC controllers | 需要核對方言 | 加速度通常是控制器配置，不存在可移植的 M204 約定。 |
這個檢視器能顯示什麼
用於運動時間規劃
檢視器會跟蹤支援的 M204 狀態，並按每條移動當時的列印或空走加速度估算時間；結果明確標為估算，因為韌體限制和運動結構仍會影響實際值。
常見錯誤
- 不要把 F 的毫米/分鐘與加速度的毫米/秒²混為一談。
- 請求值仍可能受單軸限制、韌體配置或輸入整形約束。
- Marlin P/T 與 Klipper P/T 雖然都能解析，但不是同一含義。
主要資料來源
本頁根據下面的韌體文件審閱並重新整理。真正傳送指令前，仍應以目標機器所用韌體和實際配置為準。